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行業(yè)動(dòng)態(tài)

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柔性臂建模伸縮臂式高空作業(yè)車

日期: 2015-12-31 14:29:12 作者: plst 來(lái)源: 高空作業(yè)網(wǎng)

       高空作業(yè)車柔性模型的建模研討開端于構(gòu)造較折疊式簡(jiǎn)單的伸縮臂式高空作業(yè)車,將伸縮式高空作業(yè)車視為一個(gè)未知模型,并未對(duì)其樹立數(shù)學(xué)模型,而是依據(jù)臂長(zhǎng)和旋角樹立了作業(yè)平臺(tái)位置模型,依據(jù)液壓缸驅(qū)動(dòng)桿位移,應(yīng)用三角函數(shù)關(guān)系樹立關(guān)節(jié)旋角模型,最終經(jīng)過(guò)傳感器檢測(cè)信號(hào),反應(yīng)控制液壓缸驅(qū)動(dòng)桿位移和臂長(zhǎng)來(lái)控制造業(yè)平臺(tái)位置;對(duì)柔性臂的建模運(yùn)用了懸臂梁理論,僅計(jì)算了靜態(tài)的柔性變形,并經(jīng)過(guò)靜態(tài)變形補(bǔ)償器來(lái)控制旋角以控制造業(yè)平臺(tái)到達(dá)希冀位置。由于只樹立了各控制量的傳送關(guān)系,未樹立實(shí)踐系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,這對(duì)之后的控制器設(shè)計(jì)和調(diào)試加大了難度。

      隨著城市的開展,道路照明、建筑物維護(hù)等作業(yè),請(qǐng)求高空作業(yè)平臺(tái)可以到達(dá)的作業(yè)高度越來(lái)越高,無(wú)論是平常維護(hù)還是應(yīng)急搶修,40米以下高空作業(yè)普通可有多種 方法處理,但隨著高度的增加,特別是超越50米后,普通只要采用高空作業(yè)平臺(tái)停止處理,因而大度將是高空作業(yè)平臺(tái)的主要開展之一,目前國(guó)內(nèi)高空作業(yè)平臺(tái)最大度已 經(jīng)打破百米。

      由于城市空間和場(chǎng)地狹窄、空中承重才能差別大,請(qǐng)求高空作業(yè)平臺(tái)出租具有外形尺寸小、總重量輕的特性,因而高空作業(yè)平臺(tái)須朝著輕量化、小型化的方向開展。

QQ截圖20151231144139.png

      由于城市運(yùn)轉(zhuǎn)的高校特性和維修維護(hù)的緊急性,高空作業(yè)平臺(tái)既要有高的作業(yè)效率,又要保證足夠的平安性;既防災(zāi)減災(zāi),又不能呈現(xiàn)新的災(zāi)禍,這就需求采用先進(jìn)的 計(jì)算機(jī)技術(shù)和智能控制技術(shù)來(lái)完成,因而智能化控制將是高空作業(yè)平臺(tái)平臺(tái)技術(shù)開展的必然趨向。目前高空作業(yè)平臺(tái)曾經(jīng)可以完成垂直升降、程度延伸和逾越障礙等智能 控制。

      snorkel在建模時(shí),為了簡(jiǎn)化和重點(diǎn)地表達(dá)柔性作業(yè)臂運(yùn)動(dòng)對(duì)擺臂和工作臺(tái)的影響,未樹立液壓缸對(duì)作業(yè)臂繁瑣復(fù)雜的非線性輸入;在處置工作平臺(tái)模型時(shí),由于伸縮臂式作業(yè)平臺(tái)是考阻尼油缸停止調(diào)平的,所以這里把作業(yè)平臺(tái)看作一個(gè)帶阻尼的單擺系統(tǒng);在處置各作業(yè)臂關(guān)節(jié)摩擦力時(shí),由于關(guān)節(jié)摩擦力系數(shù)跟一個(gè)跟角度和角速度成復(fù)雜關(guān)系,難以建模,并且其相對(duì)慣性力、向心力和重力矩來(lái)說(shuō)十分小,因而可疏忽摩擦力矩,疏忽項(xiàng)對(duì)模型建模影響不大。由于拉格朗日方程法的簡(jiǎn)單,以及假定模態(tài)法能完整表示柔性構(gòu)件的動(dòng)態(tài)特性,湖南運(yùn)想重工分離拉格朗日和假定模態(tài)法,推導(dǎo)折疊式高空作業(yè)車的柔性多體動(dòng)力學(xué)方程。


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